【摘要】针对无人水下航行器(UUV)目标跟踪精度不高的问题,文中将一种鲁棒性较强的M极大似然估计代价函数引入Huber-容积卡尔曼滤波(H-CKF)并应用于UUV的目标跟踪定位算法中,通过改变归一化新息协方差的方法对CKF矩阵进行线性化求解。建立了UUV运动模型及观测模型,在不同的非高斯噪声干扰下与转换测量卡尔曼滤波、CKF和扩展卡尔曼滤波3种滤波算法进行对比试验,验证了HM-CKF的滤波精度和稳定性优于传统算法。
【关键词】
《建筑知识》 2015-05-12
《中国医疗管理科学》 2015-05-12
《中国医疗管理科学》 2015-05-12
《中国医疗管理科学》 2015-05-12
《现代制造技术与装备》 2015-06-25
《公关世界》 2015-07-06
《山西警官高等专科学校学报》 2015-07-06
《中外医疗》 2015-07-06
010-56259535
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